bpi m3 源码编译 opencv 3.1.0
也许是由于个人能力方面的原因，感觉在m3 ubuntu和debian系统上编译 opencv 比较困难，总是会遇到各种各样的错误，经过无数测试还是在raspbian-jessie上安装成功。我是一名ardupilot和pix无人机飞控开发者，我使用过树莓派、香蕉派和beaglebone,并且使用beaglebone开发了无人机飞控。由于m3的处理器性能非常强大，非常适合做图像处理，所以最近想用m3运行opencv和通过mavlink协议控制无人机飞行。实现地形成像、障碍物识别、目标识别跟踪等功能。
下面，我结合自动安装shell脚本，说一下opencv的安装过程。
<p>
</p><p>#!/bin/bash</p><p>
</p><p># bpi m3 setup script for use as companion computer</p><p>
</p><p># update m3 to latest versions</p>
由于bpi m3的emmc 只有8g 安装系统并编译opencv 空间不够，从emmc启动又不能使用tf卡，所以很是纠结。最后我选择了在tf卡上安装系统，emmc作为下载和编译储存空间。
<p> sudo umount /dev/mmcblk1</p><p> sudo mkfs -V /dev/mmcblk1</p><p> sudo mount /dev/mmcblk1 /home/pi/emmc</p><p></p>
删除wolfram-engine可以释放600MB的空间。
sudo apt-get purge wolfram-engine
树莓派源在国内更新慢的出奇，必须更换为国内镜像。修改etc/apt/sources.list文件的第一行为：
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ jessie main contrib non-free rpi
其它三行不要动。原因在文件的注释里有，这里不多说。
<p>sudo apt-get update</p><p>sudo apt-get upgrade</p>
安装 python和pip 为安装无人机控件做准备
<p>sudo apt-get install python-dev</p><p>sodo wget https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py</p><p>sudo python get-pip.py</p>
安装无人机控件： dronekit
<p>sudo pip install dronekit dronekit-sitl </p><p>sudo pip install mavproxy</p>
安装动态图像处理包，在安装时出了2个错误，重复安装一次好了。
sudo apt-get install gstreamer1.0
安装热点服务包
sudo apt-get install hostapd isc-dhcp-server
opencv的安装过程正式开始
首先是安装依赖库
<p>sudo apt-get install build-essential git cmake pkg-config</p><p>sudo apt-get install libjpeg-dev libtiff5-dev libjasper-dev libpng12-dev</p><p>sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev</p><p>sudo apt-get install libxvidcore-dev libx264-dev</p><p>sudo apt-get install libgtk2.0-dev</p><p>sudo apt-get install libatlas-base-dev gfortran</p><p>sudo apt-get install python2.7-dev python3-dev</p><p>sudo pip install numpy</p>
下载opencv源码。我试过3.1的发布包，gpu sample里面有错误，编译不通，用最新源码编译没问题。
<p>
</p><p>cd emmc（挂在位置）</p><p>sudo git clone https://github.com/Itseez/opencv.git</p><p>sudo git clone https://github.com/Itseez/opencv_contrib.git</p><p></p>
建立编译目录
<p>sudo mkdir emmc/opencv/build</p><p>cd emmc/opencv/build</p><p></p>
运行cmake进行配置
<p>sudo cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \</p><p> -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \</p><p> -D INSTALL_C_EXAMPLES=ON \</p><p> -D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON \</p><p> -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/home/pi/emmc/opencv_contrib/modules \</p><p> -D BUILD_EXAMPLES=ON ..</p>
完毕后，进行编译安装
<p>make -j8（m3需要1小时左右，树莓派3需要2小时，树莓派2需要2.5小时，树莓派1需要9小时）</p><p>sudo make install</p><p>sudo ldconfig</p>
至此opencv编译安装完毕
下面是一个控制无人机飞行的例程有兴趣的参考源码自己研究
<p># picamera (likely already included from opencv)</p><p># sudo pip install "picamera[array]"</p><p>
</p><p># cherrypy web server (used by red balloon finder)</p><p>sudo pip install cherrypy</p><p>
</p><p># install red balloon finder</p><p>sudo apt-get install screen</p><p>
</p><p>cd ~</p><p>git clone https://github.com/diydrones/companion.git</p><p>git clone https://github.com/rmackay9/ardupilot-balloon-finder</p>
镜像下载地址：
http://pan.baidu.com/s/1c1RdWQ0
注意，一个是镜像，一个是运行脚本
