申请板卡 :bpi-m2

〖Banana Pi 新闻发布〗 开发板试用
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申请板卡：BPi-M2.
职业:公务员（分管科教）
编程语言： C、C++、vhdl、hdevelop
使用过的板卡：ardupilot、STM32f3discovery,、banana pi、altera ep1c6 fpga
是否发过教程一类的帖子：
还没有在本社区发过教程贴，相信未来在学习过程中会写下自己的学习经验。
到手后怎样使用（方向）：致力于将ardupilot和paparazzi等开源飞控系统以及opencv等机器视觉和学习系统移植集成到banana m2上。制作低成本的智能导航系统，主要面相无人航空市场，目前已经在banana pi 上完成了 实时内核构建，测试效果非常好。最大延时在64微妙左右，已经完成了ardupilot大部分代码的移植，可实现固定翼、多旋翼以及无人车和无人穿的导航控制。接下来是将opencv. 集成到系统中，实现景象匹配，地形比对和其他人工智能算法，需要多核心处理器的支持，特申请banana m2一台。我的代码放在github上 用户名是cudnn

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正在做基于linux-uav-mv







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已经完成了 preempt patch

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这是测
试成绩

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这是spi的部分代码，陀螺仪加速度大部分都通过spi传输数据

#if CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE == HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_PXF || CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE == HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_ERLE
LinuxSPIDeviceDriver LinuxSPIDeviceManager::_device[LINUX_SPI_DEVICE_NUM_DEVICES] = {
// different SPI tables per board subtype
LinuxSPIDeviceDriver(1, 0, AP_HAL::SPIDevice_LSM9DS0_AM, SPI_MODE_3, 8, BBB_P9_17, 10MHZ,10MHZ),
LinuxSPIDeviceDriver(1, 0, AP_HAL::SPIDevice_LSM9DS0_G, SPI_MODE_3, 8, BBB_P8_9, 10MHZ,10MHZ),
LinuxSPIDeviceDriver(2, 0, AP_HAL::SPIDevice_MS5611, SPI_MODE_3, 8, BBB_P9_42, 10MHZ,10MHZ),
LinuxSPIDeviceDriver(2, 0, AP_HAL::SPIDevice_MPU6000, SPI_MODE_3, 8, BBB_P9_28, 5001000, 20MHZ),
/* MPU9250 is restricted to 1MHz for non-data and interrupt registers /
LinuxSPIDeviceDriver(2, 0, AP_HAL::SPIDevice_MPU9250, SPI_MODE_3, 8, BBB_P9_23, 1MHZ, 20MHZ),
LinuxSPIDeviceDriver(2, 0, AP_HAL::SPIDevice_Dataflash, SPI_MODE_3, 8, BBB_P8_12, 6MHZ, 6MHZ),
};
#elif CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE == HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_NAVIO
LinuxSPIDeviceDriver LinuxSPIDeviceManager::_device[LINUX_SPI_DEVICE_NUM_DEVICES] = {
/ MPU9250 is restricted to 1MHz for non-data and interrupt registers /
LinuxSPIDeviceDriver(0, 1, AP_HAL::SPIDevice_MPU9250, SPI_MODE_0, 8, SPI_CS_KERNEL, 1MHZ, 16MHZ),
LinuxSPIDeviceDriver(0, 0, AP_HAL::SPIDevice_Ublox, SPI_MODE_0, 8, SPI_CS_KERNEL, 1MHZ, 4MHZ),
};
#elif CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE == HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_BBBMINI
LinuxSPIDeviceDriver LinuxSPIDeviceManager::_device[LINUX_SPI_DEVICE_NUM_DEVICES] = {
LinuxSPIDeviceDriver(2, 0, AP_HAL::SPIDevice_MS5611, SPI_MODE_3, 8, BBB_P9_42, 10MHZ,10MHZ),
/ MPU9250 is restricted to 1MHz for non-data and interrupt registers /
LinuxSPIDeviceDriver(2, 0, AP_HAL::SPIDevice_MPU9250, SPI_MODE_3, 8, BBB_P9_23, 1MHZ, 20*MHZ),
};
#else
// empty device table
LinuxSPIDeviceDriver LinuxSPIDeviceManager::_device[0];
#endif

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用fpga做的双目立体视觉系统



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飞翼气动布局的中型无人机，搭载了基于halcon的光电系统，飞机上装了一台双核酷睿计算机，采用大恒的图像采集卡，vt120 一台12马力的两冲发动机



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高端！问俩问题：1、fpga不是频率有限吗，为什么要拿他做视觉系统，仅仅是为了验证设计吗？2、为什么现在飞机都喜欢做成这种b2形状的？这种形状的机翼不是缺点很多吗？飞又飞不快，动作不灵活。

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fpga 的并行运算能力很强，甚至可以做超级计算机，但是设计难度很大。我用fpga主要做接口，把图像实时传送到计算机，并实现一定的预处理。
飞翼气动布局只需要两个舵机 成本低 制作简单

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飞控代码编译，通过.

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假如想做一个泡沫的这种飞翼的飞机，能否推荐一本入门的书？外形尺寸如何设计？副翼转多少，飞机能出现怎样的轨迹变化？等等，要解答这些问题，该看什么书？

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牛逼！涨姿势了！

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1.板子到手前争取找到gpio和i2c spi uart的说明文档。 2.在没有内核代码的情况下，打算用sunxi进行移植，得到raspbian内核。 3.给内核打rtpreetmpt补丁，编译实时内核。 4.用circletest进行测试，看中断延迟情况是否符合要求。 5.移植ardupilot 飞控，主要完成gpio驱动，spi陀螺.加速度.磁场.气压传感器、uart 接楼数穿电台和gps的驱动移植。 6.进行bus test 得到各传感器的who am i信息。 7.通过i2c连接 mega2560,输出16路pwm 用于伺服控制，输入8路rc data,输入8路adc,使用avr的eeprom. 8.进行遥控数据测试。 9.姿态伺服控制测试。 10.进行四轴铰链平衡测试。 11.首飞banana m2四轴。 12.测试固定翼代码。 13.固定翼首飞,测试常规气动布局控制能力。 14.安装opencv，完成机器视觉功能开发。 15.进行目标锁定实验。

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用一个aaa的软件 说明很详细，我是参考法国的蟋蟀载人小飞机的参数设计的

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好的，谢谢。