用BPI-BIT驱动直流电机

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前言

今天我们来学习用BPI-BIT驱动直流电机。

软硬件

测试使用的开发板: BPI-BIT

测试使用的硬件: 电源(DC6800)、直流电机、BPI坦克

实验原理

直流电机: 直流电动机是将直流电能转换为机械能的电动机。因其良好的调速性能而在电力拖动中得到广泛应用。当直流电源通过电刷向电枢绕组供电时，电枢表面的N极下导体可以流过相同方向的电流，根据左手定则导体将受到逆时针方向的力矩作用；电枢表面S极下部分导体也流过相同方向的电流，同样根据左手定则导体也将受到逆时针方向的力矩作用。这样，整个电枢绕组即转子将按逆时针旋转，输入的直流电能就转换成转子轴上输出的机械能。由定子和转子组成，定子：基座，主磁极，换向极，电刷装置等；转子（电枢）：电枢铁心，电枢绕组，换向器，转轴和风扇等。

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示例代码及解析

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();//这样调用，使用默认地址0x40，并且创建实例。

void setup() {
  Serial.begin(9600);

  pwm.begin();
  pwm.setPWMFreq(1000);//用来调节PWM频率，范围 freq:40-1000Hz
}

//setPWM(num,on,off)设置其中一个PCA9685引脚的脉宽调制输出
  //1.参数num代表一个脉宽调制输出引脚，从0到15(需看原理图来确定输出引脚)
  //2.参数on代表在4096部分周期的哪个点打开，以打开脉宽调制输出
  //3.参数off代表在4096部分周期的哪个点关闭参数以关闭脉冲宽度调制输出
//一个PWM周期分成4096份，由0开始+1计数，计到on时跳变为高电平，继续计数到off时跳变为低电平，直到计满4096重新开始。

void loop() {
  //前进
    //左电机
    pwm.setPWM(1, 4096, 0);//给低电平
    pwm.setPWM(2, 0, 4096);//给高电平
    pwm.setPWM(0, 0, 3580);//输出PWM控制速度
    //右电机
    pwm.setPWM(11, 4096, 0);
    pwm.setPWM(12, 0, 4096);
    pwm.setPWM(13, 0, 3680);

    delay(1000);
  //后退
    //左电机
    pwm.setPWM(2, 4096, 0);
    pwm.setPWM(1, 0, 4096);
    pwm.setPWM(0, 0, 3580);
    //右电机
    pwm.setPWM(12, 4096, 0);
    pwm.setPWM(11, 0, 4096);
    pwm.setPWM(13, 0, 3680);
    delay(1000);
}

实物图

将BPI-BIT开发板插入BPI坦克的扩展板上。

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实验效果