已经毕业了！硬件都被收走了！哈哈！
接下来给大家讲讲软件吧！
bannanpi和arduino通信采用的是串口！
arduino怎么运行ROS！详细的wiki地址：http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials
第一步是搭建arduino的ROS环境，主要是生成一个ROS库，安装一个rosserial的package，Tutorial有详细的解释。
第二步是跑一个hello world /Blink程序！
这样就基本解决了Arduino和Bananpi通信的问题！
有两个很烦人的问题！
1.当通信的时候突然拔掉USB-串口线或者其他异常断掉的时候， Arduino便无法和bananpi 的ROS正常连接通信，出现 **Lost sync with device … **.arduino此时需要重新启动！但是。。还是有其他解决方案的
2.串口号/ttyUSB0经常发生变化！哈 如何固定呢？提示：： 修改Rules
//不定期更新，看心情！！嘿嘿 我也只是个搬运工！
。。。。。