应打酱油之要求，打算用D1做个小车。貌似做个小车的话能撑好几篇心得呢，干！
买个小车成本很高的，不仅仅是买几个轮子，买个底板的问题，要买好多散碎零件，一下子成本就飙上去了。
所以，打算做个用纸壳、筷子拼起来的小车，而马达，电子元件还可以拆了留着以后用。哈哈，可持续发展嘛。
1、设计
初步打算，做个三轮车。导向轮由舵机控制，驱动轮由电机控制，而两者又都由D1的gpio控制。
示意图中各部件如下：
M：电机，用来带动轮子的。可用280、130等玩具电机。选用，直接与传动的设计相关，下面再行叙述
serv：舵机，用来控制导向轮的，可用sg90
晶体管：用d1 gpio控制电机通断之用，关于用三极管，还是mos管，下面再行叙述
可调电阻：给电路加个保险，控制电机转速
塑料瓶盖：作轮子用
一次性筷子：做轴用
D1的包装盒子：做小车底板
橡皮筋：传动电机与轴
ab胶：粘粘补补，居家必备
软件方面：由PC上的客户端给D1的服务端下指令，走/停/左/右。软件的编译见下面叙述。软件需要tcp通信（udp也行）、gpio控制、多线程（多线程不一定需要，前面两个写成两个程序，由脚本调用也行）。
2、软件的编译(方法可参考$D1/build/build.sh中代码)
下载D1固件源码，地址见试用心得一，用$D1表示源码解压好后的目录，假设你已经编译固件了。
进入$D1/src/samples/
新建目录tcp
写一段tcp通信的代码，网上一大堆，我这里就不现丑了。该代码名称:tcp.c
复制gpio/Makefile到tcp/Makefile
修改Makefile，把gpio-led改成tcp
进入tcp目录
export PATH=$D1/compiler/arm-2009q3/bin:$(这个是冒号加美元符号，打出来他它就变成表情了)PATH
这里$D1改成你自己的固件源码目录。
make
编译成功。
把tcp和gpio-led复制到sd卡中插入D1中启动，运行成功，其中，gpio-led运行结果是红灯亮灭三次。tcp的运行结果就取决于你怎么写了。
（还有IIC的示例代码，貌似D1还可以做四轴飞行器啊）
（顺便吐槽下：D1的ftp貌似只能get不能put啊）
至此，D1的tcp通信，与gpio控制验证完成。
另，舵机需要给出至少精确到100us的脉冲，d1 的/bin下面竟然有usleep ，粗粗试了一下，感觉达到100us应该是没问题。
d1的gpio还挺多，整个小车、机械手什么的还是绰绰有余的。
3、问题
1）电机不一定要用快的，我上午头脑一热买了五个航模电机，下午就拍脑袋后悔了，其实小车的转速不一定要很快，但扭矩一定不能小。尤其我的轮轴用的是筷子，那么电机就一定不能转的太快了，对小车而言最好采用减速电机。比如，我的瓶盖直径3.7cm，（李子圆花生奶的盖子比较平、垂直，推荐）如果小车速度20cm/s，则轴转速20/（3.14*3.7）=1.7r/s，如果轴、电机上不加皮带轮的话，轴经比=2.5：1，所以电机转速只需要4.3r/s就能满足需求。随便一个航模电机的空载转速就是万转以上，所以用航模电机的话，真的很不明智。另，就算不用航模电机的话，也需要在轴经比上算好使得转速合适，除此之外，还需要可变电阻别让电极转那么快。综上，推荐减速电机，速度慢，扭矩大。
2）mos管可能满足需求，也可能不能满足需求，得买回来测量一下，3V是mos刚刚开启的电压，漏电流不是特别大。可能要根据具体情况，换成三极管。